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国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司2021年专利统计
此记录贴时间是从2021年1月1日至2021年8月8日。在此期间，国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司共计在国家专利局网站上有21项专利公开。由于雪球插入图片比较繁琐，所以相关图片大家可以自行去国家专利局网站搜索观看。
一、发明类
1、
[发明] 一种基于智能可穿戴设备的人工带电作业系统及方法 - 202110430397.8 审中-实审
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-04-21 - 主分类号：H04N7/18(20060101)
公开（公告）日:2021-06-11
摘要:本申请提供了一种基于智能可穿戴设备的人工带电作业系统及方法，智能作业器具获取作业视频发送至智能安全帽，智能安全帽在接收到作业人员通过手持的智能作业器具发送的作业视频后，从作业视频中确定出当前作业位置以及待作业设备，生成作业指令发送至内网服务器；内网服务器从作业指令中确定出作业器具标识以及作业器具的待执行作业动作，生成相应的作业控制指令发送至智能作业器具；智能作业器具在接收到作业控制指令后，根据作业控制指令控制相应的作业单元完成作业任务。这样即拉大了作业人员与待作业设备之间的距离，又减少了作业人员根据现场的情况临时调整作业方式的时间，在保证作业人员安全的同时，提升了作业人员的作业效率。
2、
[发明授权] 带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人 - 202110222571.X;112548986B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-03-01 - 主分类号：B25J5/00(20060101)
公开（公告）日:2021-05-14
摘要:本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。
3、
[发明授权] 一种螺母破拆设备 -
202011471168.2;112276863B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-15 - 主分类号：B25B27/14(20060101)
公开（公告）日:2021-04-16
摘要:本发明提供一种螺母破拆设备，属于机械加工设备技术领域。螺母破拆设备包括：工作台以及滑动设置在工作台上的架体，在架体上固定设置有套筒和驱动机构，套筒为中空结构且侧壁形成有开口，中空结构用于容置待破拆螺母，驱动机构的驱动端通过伸缩杆与第一刀头固定连接，第一刀头通过开口伸入套筒内，套筒与第一刀头相对的内壁上固定设置有第二刀头，第一刀头和第二刀头分别位于待破拆螺母相对的两侧，伸缩杆在驱动机构的驱动作用下可伸长或缩短，第一刀头运动与待破拆螺母抵接，架体相对于工作台滑动以使第二刀头与待破拆螺母的对侧抵接。本申请能够缩短螺母破拆的时间，提高螺母破拆的效率。
4、
[发明授权] 一种带电作业机器人 -
202110039355.1;112356076B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-01-13 - 主分类号：B25J19/00(20060101)
公开（公告）日:2021-04-06
摘要:本申请公开了一种带电作业机器人，涉及电力作业技术领域。带电作业机器人包括：壳体机构；执行机构，安装于所述壳体机构的一端面上；控制机构，设置于所述壳体机构内；所述控制机构与所述执行机构连接，所述控制机构用于控制所述执行机构动作，以进行电力作业；所述壳体机构内设置有相连通的第一风道和第二风道，所述第一风道和/或所述第二风道与外界环境连通；所述第一风道和所述第二风道环绕所述控制机构设置，以对所述控制机构散热。本申请提供的带电作业机器人可实现快速散热降温，确保其正常工作。
5、
[发明] 带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人 - 202110222571.X 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-03-01 - 主分类号：B25J5/00(20060101)
公开（公告）日:2021-03-26
摘要:本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。
6、
[发明授权] 一种跌落式避雷器安装工具和机器人 - 202110039359.X;112366647B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-01-13 - 主分类号：H02G13/00(20060101)
公开（公告）日:2021-03-26
摘要:本发明提供一种跌落式避雷器安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、驱动器和夹持机构；夹持机构用于夹持避雷器，驱动器设置于基座，驱动器的驱动端与夹持机构连接，驱动器用于驱动夹持机构转动以带动避雷器旋转。从而使得安装工具能够完全匹配适应跌落式避雷器的安装和拆卸，通过将其安装于机器人，即可以实现对跌落式避雷器的安装和拆卸的全流程作业，有效降低人工近距离手工操作的风险，提高跌落式避雷器作业的无人化程度，同时，该安装工具自主动作能力较强，对于机器人的依赖程度较低，通常需要其辅助安装工具移动到适宜位置即可通过安装工具自身完成避雷器的安装和拆卸。
7、
[发明授权] 一种跌落式避雷器拆装工具
- 202011555165.7;112290455B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-25 - 主分类号：H02G1/02(20060101)
公开（公告）日:2021-03-16
摘要:一种跌落式避雷器拆装工具，涉及电力技术领域。该跌落式避雷器拆装工具包括座体、连接于座体上的夹持机构、以及用于带动座体移动的移动机构；夹持机构包括两个夹持件，两个夹持件分别与座体滑动连接；还包括第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动两个夹持件相互靠近或相互远离；跌落式避雷器拆装工具还包括顶推机构，顶推机构通过第二驱动机构连接于座体上，第二驱动机构用于带动顶推机构靠近或远离夹持于两个夹持件之间的待夹持工件。该跌落式避雷器拆装工具能够配合配网带电作业机器人高效可靠地完成带电更换避雷器作业。
8、
[发明授权] 一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质 - 202011316747.X;112115929B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-11-23 - 主分类号：G06K9/00(20060101)
公开（公告）日:2021-03-02
摘要:本申请提供了一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质，通过获取目标车辆对应的规划工作场景和设置于所述目标车辆上的作业臂架的目标位姿信息、起始状态信息以及关节点的关节数量信息和执行方式，基于规划工作场景、目标位姿信息以及起始状态信息，确定作业臂架的初始移动信息，基于关节点的关节数量信息和执行方式，对初始移动信息进行优化，确定作业臂架的目标移动信息，基于目标移动信息，调整作业臂架，以使作业臂架调整后的作业位姿与目标位姿信息所指示的位姿相应。本申请可以快速的规划出一条最合理的行动路线，有助于提高工作效率和质量，进而还有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。
9、
[发明授权] 基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置 - 202011495073.4;112223302B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-17 - 主分类号：B25J9/16(20060101)
公开（公告）日:2021-02-26
摘要:本发明提供了一种基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置，首先获取针对于标定工具的第一图像数据，第一位姿数据，以及点云数据；根据第一图像数据，确定全局双目相机的第一参数，根据第一图像数据、第一位姿数据，以及第一参数，确定全局双目相机的转换矩阵及多轴转台的转换矩阵；根据第一图像数据及点云数据，确定激光雷达的转换矩阵；然后获取针对于标定工具的第二图像数据，以及第二位姿数据；根据第二图像数据，确定局部双目相机的第二参数；根据第二图像数据、第二位姿数据以及第二参数，确定机械臂末端的转换矩阵及机械臂基座的转换矩阵；最后确定标定数据。本发明提高了多传感器联合标定的自动化程度，提高工作效率。
10、
[发明] 一种跌落式避雷器安装工具和机器人 - 202110039359.X 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-01-13 - 主分类号：H02G13/00(20060101)
公开（公告）日:2021-02-12
摘要:本发明提供一种跌落式避雷器安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、驱动器和夹持机构；夹持机构用于夹持避雷器，驱动器设置于基座，驱动器的驱动端与夹持机构连接，驱动器用于驱动夹持机构转动以带动避雷器旋转。从而使得安装工具能够完全匹配适应跌落式避雷器的安装和拆卸，通过将其安装于机器人，即可以实现对跌落式避雷器的安装和拆卸的全流程作业，有效降低人工近距离手工操作的风险，提高跌落式避雷器作业的无人化程度，同时，该安装工具自主动作能力较强，对于机器人的依赖程度较低，通常需要其辅助安装工具移动到适宜位置即可通过安装工具自身完成避雷器的安装和拆卸。
11、
[发明] 一种带电作业机器人 -
202110039355.1 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-01-13 - 主分类号：B25J19/00(20060101)
公开（公告）日:2021-02-12
摘要:本申请公开了一种带电作业机器人，涉及电力作业技术领域。带电作业机器人包括：壳体机构；执行机构，安装于所述壳体机构的一端面上；控制机构，设置于所述壳体机构内；所述控制机构与所述执行机构连接，所述控制机构用于控制所述执行机构动作，以进行电力作业；所述壳体机构内设置有相连通的第一风道和第二风道，所述第一风道和/或所述第二风道与外界环境连通；所述第一风道和所述第二风道环绕所述控制机构设置，以对所述控制机构散热。本申请提供的带电作业机器人可实现快速散热降温，确保其正常工作。
12、
[发明] 一种螺母安装设备 -
202110000701.5 审中-实审
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-01-04 - 主分类号：B23P19/06(20060101)
公开（公告）日:2021-02-05
摘要:本发明提供一种螺母安装设备，属于机械加工设备技术领域。螺母安装设备，包括：底座以及设置在底座上的架体和弹性件，弹性件的一端与底座连接、另一端与架体连接，在架体上还通过旋转驱动机构转动连接有套筒，套筒用于套设固定待安装螺母，通过旋转驱动机构驱动套筒带动待安装螺母旋转，弹性件积蓄的弹力推动架体相对于底座朝向待安装螺母旋进的方向移动。本申请通过弹性件积蓄的弹力推动架体带动套筒沿螺母旋进的方向移动，能有效避免螺母安装过程中出现螺母从套筒内脱离的情况，继而提高了螺母的安装效率。
13、
[发明] 一种螺母安装工具和机器人
- 202110000699.1 审中-实审
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-01-04 - 主分类号：B23P19/06(20060101)
公开（公告）日:2021-02-05
摘要:本发明提供一种螺母安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、套筒、安装组件和驱动器；安装组件设置于基座，在安装组件的安装端部设置有至少两个箍持件，套筒套设于安装端部，且驱动器与套筒驱动连接，用于驱动套筒沿安装端部滑动以推动至少两个箍持件形变靠近以箍持螺母。使得螺母安装工具能够对不同规格的螺母进行安装作业。还包括弹性件和设置于基座上的直线驱动器，安装组件滑动设置于基座，且弹性件的一端与安装组件连接，用于对安装组件提供复位力；直线驱动器用于单向驱动安装组件相对基座滑动以压缩弹性件，实现螺母安装工具在旋进螺母的过程中实现位移的补偿。
14、
[发明] 一种螺母破拆设备 -
202011471168.2 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-15 - 主分类号：B25B27/14(20060101)
公开（公告）日:2021-01-29
摘要:本发明提供一种螺母破拆设备，属于机械加工设备技术领域。螺母破拆设备包括：工作台以及滑动设置在工作台上的架体，在架体上固定设置有套筒和驱动机构，套筒为中空结构且侧壁形成有开口，中空结构用于容置待破拆螺母，驱动机构的驱动端通过伸缩杆与第一刀头固定连接，第一刀头通过开口伸入套筒内，套筒与第一刀头相对的内壁上固定设置有第二刀头，第一刀头和第二刀头分别位于待破拆螺母相对的两侧，伸缩杆在驱动机构的驱动作用下可伸长或缩短，第一刀头运动与待破拆螺母抵接，架体相对于工作台滑动以使第二刀头与待破拆螺母的对侧抵接。本申请能够缩短螺母破拆的时间，提高螺母破拆的效率。
15、
[发明] 一种跌落式避雷器拆装工具
- 202011555165.7 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-25 - 主分类号：H02G1/02(20060101)
公开（公告）日:2021-01-29
摘要:一种跌落式避雷器拆装工具，涉及电力技术领域。该跌落式避雷器拆装工具包括座体、连接于座体上的夹持机构、以及用于带动座体移动的移动机构；夹持机构包括两个夹持件，两个夹持件分别与座体滑动连接；还包括第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动两个夹持件相互靠近或相互远离；跌落式避雷器拆装工具还包括顶推机构，顶推机构通过第二驱动机构连接于座体上，第二驱动机构用于带动顶推机构靠近或远离夹持于两个夹持件之间的待夹持工件。该跌落式避雷器拆装工具能够配合配网带电作业机器人高效可靠地完成带电更换避雷器作业。
16、
[发明授权] 带电作业机器人及其控制方法
- 202011258717.8;112091993B 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-11-12 - 主分类号：B25J11/00(20060101)
公开（公告）日:2021-01-26
摘要:本发明提供了一种带电作业机器人及其控制方法，涉及电力技术领域，包括机器人箱体和机器人操作台面，机器人操作台面采用滑动式结构固定在机器人箱体上方；机器人箱体包括绝缘斗以及设置在绝缘斗内部的内框架，内框架设置有支撑板，内框架内放置有作业控制组件，机器人操作台面上配置有作业执行组件；其中，作业控制组件用于向作业执行组件发送作业控制指令；作业控制组件包括多个功能模块，每个功能模块均以插接形式安装在支撑板上；每个功能模块均设置有竖直安装板和至少一个子部件，各个子部件固定在竖直安装板上；作业执行组件用于在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。本发明可以显著降低带电作业机器人的检修难度。
17、
[发明] 基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置 - 202011495073.4 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-17 - 主分类号：B25J9/16(20060101)
公开（公告）日:2021-01-15
摘要:本发明提供了一种基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置，首先获取针对于标定工具的第一图像数据，第一位姿数据，以及点云数据；根据第一图像数据，确定全局双目相机的第一参数，根据第一图像数据、第一位姿数据，以及第一参数，确定全局双目相机的转换矩阵及多轴转台的转换矩阵；根据第一图像数据及点云数据，确定激光雷达的转换矩阵；然后获取针对于标定工具的第二图像数据，以及第二位姿数据；根据第二图像数据，确定局部双目相机的第二参数；根据第二图像数据、第二位姿数据以及第二参数，确定机械臂末端的转换矩阵及机械臂基座的转换矩阵；最后确定标定数据。本发明提高了多传感器联合标定的自动化程度，提高工作效率。
18、
[发明] 带电作业机器人及多传感器识别定位方法 - 202011414234.2 审中-实审
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-07 - 主分类号：B25J9/00(20060101)
公开（公告）日:2021-01-12
摘要:本发明提供了一种带电作业机器人及多传感器识别定位方法，多轴转台带动激光雷达及全局双目相机运动至预设位置；激光雷达采集预设位置对应的全局范围的点云数据；全局双目相机采集全局范围的第一图像数据；控制器根据点云数据、第一图像数据及多轴转台的角度数据，确定机械臂的运动数据；机械臂带动局部双目相机运动至运动数据对应的局部位置；局部双目相机采集局部位置对应的局部范围的第二图像数据；控制器基于第二图像数据及机械臂的多轴数据，确定待作业物体与机械臂的相对位姿关系；基于相对位姿关系，更新机械臂的运动数据，以使机械臂运动至作业位置进行作业。本发明通过对机械臂的运动进行全局及局部的定位，提高了定位精度，从而提高了作业效率。
二、实用新型
1、
[实用新型] 接地环安装装置及接地环安装机器人 - 202020943513.7 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-05-29 - 主分类号：H01R43/027(20060101)
公开（公告）日:2021-04-13
摘要:本实用新型公开了一种接地环安装装置，包括第一线夹固定工装、第二线夹固定工装和线夹旋紧工装；第二线夹固定工装可相对第一线夹固定工装做开合运动；第一线夹固定工装内设有第一哈弗线夹；第一哈弗线夹下设有接地环；第二线夹固定工装内设有匹配第一哈弗线夹的第二哈弗线夹；第一哈弗线夹和第二哈弗线夹在闭合后可固定在电缆上。线夹旋紧工装可在第一线夹固定工装与第二线夹固定工装闭合时，将第一哈弗线夹与第二哈弗线夹固定在一起。本实用新型还公开了一种接地环安装机器人，包括机械臂组件和用于放置接地环安装装置的工装固定架；其中工装固定架上设有若干组接地环安装装置。
2、
[实用新型] 一种机器人供电管理电路及机器人 - 202120417903.5 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2021-02-26 - 主分类号：H02J1/12(20060101)
公开（公告）日:2021-03-26
摘要:本申请提供了一种机器人供电管理电路及机器人，机器人供电管理电路中的任意一个电池充电电路的充电电压输入端与机器人供电管理电路的输入端连接，电池充电电路的充电控制端与任意一个第一继电器的任意一个触点连接，电池充电电路的第一电压检测端与主控芯片的充电检测引脚连接；任意一个电池供电电路的第一电压输入端与任意一个电池充电电路的第一电压输出端连接，任意一个电源输出电路的第二电压输入端与任意一个电池供电电路的第二电压输出端连接。这样，可以使得机器人携带有多块锂电池进行作业，当一个电池充电电路中的锂电池的电量不足时，可以使用其他电池充电电路中的锂电池进行供电，从而可以有效地提高机器人的续航时间和工作效率。
三、外观类
1、
[外观] 作业机器人（10KV配网带电） -
202030757438.0 有权
申请人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 - 申请日：2020-12-09 - 主分类号：13-03(13)
公开（公告）日:2021-04-16
摘要:1.本外观设计产品的名称：作业机器人（10KV配网带电）。;2.本外观设计产品的用途：用于机器人，可针对10KV配网系统进行不停电作业。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。